Peu usitées durant les premiers siècles du Moyen Age, les contemporains leur préférant les litières ou montant à cheval, les voitures roulantes reprennent l'avantage au XIV^e siècle notamment sous la forme de chariots branlants, avant d'adopter la forme d'onéreux carrosses bientôt concurrencés par les célèbres et abordables chaises à porteurs.

L'histoire sacrée nous apprend que Pharaon, en établissant Joseph gouverneur de toute l'Egypte, le fit monter sur un de ses chars, qui était le second après le sien. Selon Pline le Jeune, les Phrygiens furent les premiers qui aient attelé deux chevaux à un char. Bernard de Montfaucon assure que les siècles reculés ont, comme les modernes, cherché de la distinction dans les voitures...

Des constructeurs s'étant avisés d'adapter des roues aux chaises portatives, ce moyen de transport fut tout de suite en faveur et, en 1686, un privilège était accordé au sieur Fresny de Rivière, pour établir dans Paris des brouettes. Mais le roi Louis XIII s'en était déjà servi : dans une lettre écrite le 28 août 1635, nous lisons que le monarque étant la veille à la chasse dans sa petite brouette...

On lit dans Ménage, que l'on donna d'abord le nom de fiacres aux carrosses de louage dont les pèlerins se mirent à faire usage pour aller de Paris aux lieux qui possédaient la châsse de saint Fiacre, à Beuil, dans le voisinage de Meaux. Une enseigne représentant saint Fiacre, désignait la maison où l'on allait prendre ces voitures. Un autre auteur prétend qu'un nommé Nicolas Sauvage...