Mise au point par Cugnot en 1769, la voiture à vapeur est l'aboutissement d'études entreprises dix-huit siècles plus tôt. Elle doit sa genèse, lente et semée d'embûches, à Héron d'Alexandrie qui met en évidence en 120 avant J.-C. les effets de la vapeur d'eau grâce à son éolipyle ; à Salomon de Caus qui publie dès 1615 une ébauche de machine à vapeur, tandis que la science européenne est encore muselée par le joug religieux ; à Denis Papin, qui décrit en 1690 le modèle viable d'une machine annonçant une révolution sans précédent.

La plupart des écrivains qui se sont occupés de l'histoire de la machine à vapeur, ont placé dans l'Antiquité le berceau de cette invention...

Ce petit instrument consiste en un vase métallique creux et percé d'un seul trou qui se trouve ordinairement à l'extrémité d'une espèce de col ou de partie allongée. Lorsqu'on y a introduit de l'eau et qu'on vient à le poser sur des charbons ardents, l'eau ne tarde pas à s'y vaporiser, et l'orifice livre un étroit passage à un jet continu de vapeur jusqu'à ce que toute l'eau ait été ainsi chassée par la chaleur...

La voiture de Cugnot était mise en mouvement par une machine à vapeur à simple effet, composée de deux cylindres de bronze disposés verticalement, et dans lesquels la vapeur, introduite au moyen d'un tube, se trouvait mise en communication, tantôt avec la chaudière pour recevoir la vapeur, tantôt avec l'atmosphère pour chasser dehors cette vapeur quand elle avait produit son effet...